自动控制类型

1）双位式调节（如：开-关调节）

双位式控制的特点是，当调节器输入的偏差增量大于不灵敏区域上限时，调节器输出为最大值；当调节器输入的偏差增量小于其不灵敏区下限时，调节器输出为最小值。[1]目前，普通房间空调器、风机盘管常采用双位式调节。

图1 普通房间空调温度控制（开-关调节）

2）比例（P）调节

比例调节器就是一种按比例调节规律变化的调节器，即调节器的输出信号与它的输入信号成比例。比例调节规律的数学表达式如下：

u(t)=K_p·e(t)

式中，u(t)为调节器输出的控制作用，e(t)为偏差输入信号，K_p为比例增益。

单独的比例调节器不适用于恒值控制系统（如控制房间空调温度恒定）。

3）比例积分（PI）调节

具有比例、积分调节作用的调节器称为比例积分调节器。其构造特点是在比例调节环节的基础上增加了积分环节。因此，其输出量将随着时间的增加而加大，有利于克服调节过程终了时的静差。比例积分调节规律的数学表达式如下：

式中，T_i为积分时间。

在普通的舒适性空调系统中，由于房间的热容量较大且精度要求不高，因此温度控制时对调节器的功能要求可以适当降低，一般采用PI调节器即可满足要求。

4）比例积分微分（PID）调节

具有比例、积分、微分调节作用的调节器称为比例积分微分调节器。PID调节器可消除系统静态误差，同时又可以抑制积分调节作用引起的不稳定性。PID调节器对大部分热工系统具有较好的适应性，其调节规律的数学表达式如下：

式中，T_d为微分时间。

在工艺性空调系统中，当温湿度的精度要求较高时，常采用PID功能的调节器，甚至加人其他补偿调节环节。

5）自适应调节

自适应调节系统必须能够及时发现过程和环境的变化，并可以自动校正。实质上自适应调节集辨识、优化和调节为一体，较常规反馈调节复杂。随着控制理论和计算机技术的飞速发展，自适应调节在生产中获得了很多成功的应用。

6）模糊调节（Fuzzy）

模糊调剂是一种现代控制理论方法，智能控制器的出现为其提供较好实现载体，比较适合于难以确定数学模型的被控对象，在空调控制领域中获得较多应用。

参考资料：
[1] 全国勘察设计注册工程师公用设备专业管理委员会秘书处. 全国勘察设计注册公用设备工程师暖通空调专业考试复习教材（第三版）[M]. 北京: 中国建筑工业出版社, 2012.